A dinâmica não linear do quadricóptero diminui drasticamente o desempenho do PD, além disso, a comutação espontânea dos rotores pode queimar os motores. O objetivo da investigação é estudar um método Fuzzy Takagi-Sugeno utilizado para controlar a posição e o ângulo de guinada do quadricóptero. Discute o controlo PD com programação de ganho com um mecanismo/capacidade de compensação de ganho de supervisão difuso para reajustar os seus parâmetros com as mudanças no ambiente. O controlo adaptativo com programação de ganho é uma combinação de abordagens de controlo clássicas e modernas. Esta técnica mantém os requisitos computacionais a bordo muito baixos, enquanto o processo de adaptação atualiza regularmente os ganhos para contrariar perturbações, aumentando assim a robustez do sistema global.