Cet ouvrage concerne l' tude structurelle d'un syst me mod lis par Bond Graph du point de vue d tection et isolation de d faut. En combinant la th orie du module avec les propri t s causales et structurelles de l'outil Bond Graph, de simples conditions graphiques permettant de conclure sur la d tectabilit et l'isolabilit de d fauts composants ont t propos es. Aussi, une proc dure de placement de capteurs optimal a t pr sent e pour le recouvrement de la surveillabilit du syst me en pr sence de d fauts. Pour l' tape de diagnostic, une proc dure syst matique a t d velopp e pour la g n ration des indicateurs de d fauts sensibles aux d fauts composants consid r s. L'approche propos e dans ce travail a t valid e par une application sur un v hicule autonome intelligent, appel RobuTAINeR.