Dans ce travail, on s'int resse la commande r gime glissant des syst mes discrets retard sur l' tat. Dans le but d'am liorer les performances du syst me en boucle ferm e, une surface dite surface dynamique est propos e. Les coefficients de cette surface de glissement sont obtenus d'une fa on optimale suite la r solutions des IML. Une analyse de robustesse de la commande r gime glissant vis- -vis des variations param triques sur les performances en boucle ferm e a t effectu e. La m thodologie de synth se base des IML est g n ralis e au cas des syst mes multivariables retard sur l' tat.