La commande intervient dans les t ches industrielles. Les m thodes qui lui sont li es sont vari es et peuvent s'appuyer sur des bases th oriques diverses telles que les th ories d'identifications ou des approximations par exemples. Elle est dite robuste lorsque l'on dispose de certaines techniques susceptibles de conserver au processus des performances d sir es malgr les incertitudes de mod lisation ou les impr cisions externes qui peuvent l'affecter. Nous nous sommes int ress s une famille d'algorithmes adaptatifs de commande robuste dont le but est le perfectionnement de mouvements du robot libre et contraint. Ce type de performance traduit l'id e de fiabilit , le probl me d'interaction entre la pr cision et la stabilit et le probl me de compromis mouvement/force. Les incertitudes et le probl me de compromis entre le mouvement et la force, conduisent, cependant, une impr cision trop importante des positions d sir es qui se manifeste, dans certains cas, par l'instabilit de mouvements contraints.