Les travaux pr sent s dans ce livre portent sur la commande par apprentissage it ratif CAI pour r soudre le probl me de poursuite de trajectoires des robots manipulateurs. Dans le premier chapitre, nous avons donn les notions pr liminaires de cette approche. Dans le deuxi me chapitre, deux lois de CAI sont propos es. La premi re est constitu e d'une commande contre r action plus une commande it rative. La seconde est une commande purement it rative. Dans le troisi me chapitre, un observateur de vitesse pour les robots est propos . Il est important de noter que cet observateur poss de une forme it rative, a lui donne l'honneur d' tre le premier observateur it ratif propos dans le domaine de la robotique. Dans le quatri me chapitre, une loi de CAI de type D est pr sent e avec un algorithme de condition initiale. La norme Lambda est adopt e comme une m thode topologique pour d montrer la stabilit asymptotique du syst me en boucle ferm e. Dans le dernier chapitre, une loi de CAI est pr sent e pour commander des robots mod le strictement inconnu. En utilisant la th orie de Lyapunov, la stabilit asymptotique du syst me en boucle ferm e est d montr e dans les chapitres 2, 3 et 5.