La commande mod le pr dictif, ou commande horizon fini, fait r f rence des classes de commandes dans laquelle un mod le dynamique du proc d est utilis pour pr dire et optimiser les performances de ce dernier. Parmi les avantages de la formulation MPC comme m thodes d'optimisation c'est qu'un grand nombre de probl mes de commande peut tre entam , il couvre la poursuite de trajectoire, la minimisation d'une fonction co t, la minimisation de consommation d' nergie sous contraintes techniques. Dans ce travail, on a int gr une approche de commande non lin aire en ligne en utilisant deux m thodes diff rentes d'optimisation, soit fmincon et lsqnonlin, en les appliquant sur un proc d biologique on a eu des r sultats satisfaisants pour la poursuite de trajectoire. Compar s l'approche par lin arisation on a pu remarquer la souplesse de la commande fournie par les deux approches non lin aires, et leurs capacit s mener le syst me retrouver la r f rence en un temps plus cours.