La commande d'un robot mobile constitue un probl me complexe r soudre qui n cessite la mise en oeuvre d'une strat gie capable de faire face la complexit de ce type de syst mes. L'approche bas e sur la th orie floue para t une technique puissante et montre une grande capacit pour la commande d'un robot mobile de type voiture, avec ou sans remorque. Dans ce projet, le probl me d'obstacle pour un robot mobile de type voiture est tudi . Pour assurer la souplesse des mouvements du robot face une situation pareille et pour imiter les connaissances humaines dans le domaine de conduite des v hicules, un r gulateur flou de type Mamdani est con u. L'approche a tait test pour des syst mes plus complexes telle que robot mobile avec une et deux remorques et a donn des r sultats satisfaisants.