Dans cet ouvrage, on a tudi un simulateur de mouvement d'un navire, d'ou on a commenc par tablir la n cessit d'utiliser un robot sph rique, ensuite on a tablit le mod le g om trique inverse et le mod le cin matique inverse pour d terminer les courses et les vitesses maximales des actionneurs par l'utilisation d'un code de calcul Matlab, apr s on a r alis un analyse RDM pour d terminer les efforts support s par notre structure. on a achev cette tude par la simulation des diff rentes r sultats th oriques pour prouver le comportement de m canisme lors de son fonctionnement.