Ce livre pr sente des techniques d'estimation de la dynamique du v hicule et des attributs de la route pour la detection des sorties de route et des renversements. Nous pr sentons des travaux bas s sur l'estimation de la courbure de la route, cette derni re est ensuite compar e celle de la trajectoire suivie par le v hicule. Afin d'estimer les variables de la dynamique du v hicule, des observateurs de type TS sont propos s. Un algorithme pour caract riser le risque des sorties de route et alerter le conducteur est d velopp , il a l'avantage d'int grer les corrections du conducteur en tenant compte de la dynamique du braquage et le calcul du temps de correction. Le deuxi me objectif de ce livre est la d tection des renversements en virage, nous avons estim des param tres et des variables de la dynamique du v hicule qui ont servi valuer le risque. Dans ce contexte un mod le de la dynamique d rive-lacet-roulis a t consid r en pr sence du devers de la route. Apr s avoir valid ces travaux sur Matlab/Simulink, nous avons r alis des essais exp rimentaux sur le Simulateur CarSim et ensuite sur des v hicules r els quipes d'une centrale inertielle RT2500.