Ce livre pr sente une nouvelle plateforme distribu e ayant pour mission le contr le autonome d'un syst me mobile bas e sur les syst mes multi-agents. L'architecture propos est une jonction de deux partie notamment: la partie structurelle et de la partie de commande du robot. Apr s une tude des solutions cin matiques existantes en robotique mobile roues, il s'est av r comment on peut apporter un maximum d'autonomie de d placement un robot mobile tout en se focalisant sur son architecture. Cet aspect ne repr sente qu'une partie de l'am lioration de l'autonomie. En effet, le concept d'autonomie g n rale consiste compl ter le travail sur l'architecture structurelle par une am lioration de l'architecture de commande. Fait alors suite une tude bibliographique des architectures de commandes existantes allant jusqu' la prise en compte des architectures logicielles. Une solution modulaire, hi rarchique, multi-niveaux permettant de repr senter l'ensemble des niveaux d'autonomie attendus pour les robots mobiles. Elle a comme sp cificit l'int gration avanc e de la t l -op ration.