L'endoscopie est actuellement l'examen clinique de r f rence permettant l'exploration visuelle des parois internes des organes creux. Lors de cet examen, une s quence vid o est acquise pour les parois pith liales de l'organe. Cependant, chaque image de la vid o ne visualise qu'une surface r duite de quelques centim tres carr s de la paroi. L'objectif des travaux pr sent s dans cet ouvrage est de construire une carte 3D reproduisant d'une mani re fid le les formes et les textures des parois internes des organes creux. Une telle repr sentation permettrait d'am liorer l'interpr tation des donn es acquises lors d'un examen endoscopique. Dans un premier volet, cet ouvrage se focalise sur le probl me de calibration des syst mes st r oscopiques actifs et d taille un nouvel algorithme flexible qui permet la reconstruction pr cise de points 3D sur la portion de surface imag e chaque instant de la vid o. Le deuxi me volet de l'ouvrage pr sente une approche originale pour ramener l'ensemble des donn es obtenues dans un rep re global pour g n rer ainsi un nuage de points 3D et une image panoramique 2D repr sentant respectivement la forme 3D et la texture de la totalit de la paroi imag e.