Sur un sol ingal, les robots  pattes ont le potentiel d'tre une machine  marcher. Le mcanisme de Theo Jansen, qui se compose de onze barres de liaison, reproduit un mouvement de marche rgulier appel "dmarche". Les mouvements parallles sont couramment utiliss dans les machines lourdes et ont rcemment t mis en vidence dans un modle de mouvement biologique. En raison du problme de singularit, la connexion en boucle ferme ne donne que la trajectoire d'un effecteur conu, qui est cens tre moins modifiable. La singularit du mcanisme Theo Jansen modifi a t aborde dans cette tude en introduisant l'orbite paramtrique comme nouveau point de libert au centre de l'articulation, et la dynamique multi-corps a t utilise pour examiner sa cinmatique et sa dynamique (MBD). Dans la simulation numrique, l'extensibilit du mcanisme en termes de flexibilit de la trajectoire de marche a t clairement tablie, donnant lieu  de nouvelles trajectoires de marche fonctionnelles contrles par deux paramtres de contrle qui modifient la forme de l'ovale paramtrique au centre de l'articulation.