Die vorliegende Arbeit entstand w hrend meiner T tigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut f r Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h. c. E. Westk mper, der mir die erfolgreiche Durchf hrung dieser Arbeit an seinem Institut erm glicht hat. Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h. c. U. Heisel danke ich f r die bernahme des Mitberichts und die eingehende Durchsicht der Arbeit. Mein Dank gilt auch Herrn Dr.-Ing. J. Tr ger f r die wertvollen Hinweise, die sich bei der Durchsicht der Arbeit und der anschlie enden Diskussion ergaben. Aus dem gro en Kreis der Kollegen am Institut, die mich durch ihre Mitarbeit und anregende Kritik unterst tzt haben, m chte ich Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h. c. R. D. Schraft, Herrn Dr.-Ing. M. Schweizer, Herrn Dr.-Ing. H. Dreher, Herrn Dipl.-Ing. J. C. Spingier, Herrn Dipl.-Ing. F. Visel und Herrn Dipl.-Ing. W. Haase erw hnen. Ihnen allen sowie den Studenten, die am Gelingen meiner Arbeit beteiligt waren, gilt mein herzlicher Dank. Ganz besonders danke ich meiner Frau Jutta und meiner Tochter Julia Isabel, die mit viel Verst ndnis und mancherlei Verzicht zum Gelingen dieser Arbeit wesentlich beigetragen haben. Dieses Buch widme ich in gro er Dankbarkeit meinem verstorbenen Vater, der meinen Werdegang gepr gt und mir diesen erm glicht hat.