No presente estudo, propusemos um mecanismo de extensão da articulação de Theo Jansen para trepar sobre ressaltos. A articulação é útil para imitar a locomoção animal, pelo que levantámos a hipótese de que um movimento adicional para cima e para baixo no centro da articulação proporciona padrões de movimento diferentes do ciclo interno original. Os nossos resultados demonstraram que a elevação do centro de ligação altera a órbita da perna para cima e que a combinação de um ciclo e de um movimento para cima e para baixo proporciona uma nova órbita elíptica para subir ressaltos com uma altura cerca de 10 vezes superior à original. A vantagem da ligação é que as melhores proporções de comprimentos de ligação proporcionam um movimento suave da perna locomotora, como a marcha dos animais, com uma órbita elíptica de ponta afiada, enquanto a desvantagem é a menor flexibilidade para alterar a órbita sem qualquer alteração dos comprimentos de ligação.