El presente trabajo, esta orientado al estudio de sistemas multi-robot dentro del area de la robotica colectiva; especificamente se centra, en el diseno de mecanismos de control y coordinacion que permiten la auto-reconfiguracion dinamica de un grupo de robots modulares, aplicando un enfoque situado basado en comportamientos. El diseno y la construccion de herramientas de simulacion es importante para estudiar y entender cualquier sistema antes de implementarlo fisicamente en la realidad. En este libro, el lector encontrara los mecanismos de auto-reconfiguracion para sistemas multi-robot disenados y probados en un ambiente de simulacion 3D, ademas encontrara la propuesta de una serie de tecnicas y metodos de control que permiten coordinar la movilidad de un grupo de robots, asi como la reconfiguracion de su estructura."