La vigilancia de grandes infraestructuras criticas es un aspecto muy importante de la seguridad para cualquier estado o empresa. Por esa razon se esta impulsando cada vez mas el desarrollo de soluciones roboticas para este tipo de misiones, tanto dentro del ambito civil como el militar. Centrales de energia, centros de distribucion de alimentos, infraestructuras de transportes e instalaciones de almacenamiento o produccion de materiales peligrosos (quimicos, biologicos o nucleares) se encuentran dentro de la lista de posibles emplazamientos de este tipo de desarrollos tecnologicos. En este trabajo se han desarrollado los algoritmos necesarios para detectar e identificar objetos moviles con un sistema multirobot. Se han desarrollado metodos para la deteccion desde robots estaticos y dinamicos. Ademas tambien se ha dotado al sistema de la capacidad de compartir la informacion sobre los intrusos detectados entre diferentes robots de forma eficiente y descentralizada.