Se presenta un sistema de vision por computadora para el seguimiento y reconocimiento de objetos 3D con una sola camara. El sistema de seguimiento trabajo para seguir solo a un blanco. Un modelo 3D se debe de conocer previamente para reconocer un objeto de interes. El seguimiento se inicia primero reconociendo al objeto, el reconocimiento proporciona la pose y la correspondencia de las caracteristicas de la imagen con el modelo. Este sistema no presenta ninguna restriccion en el movimiento de la camara o del objeto. El sistema estima la posicion 3D del modelo utilizando el filtro particula.